TL;DR

https://www.google.com/maps/search/?api=1&query={address}

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なんか、ググるとURLが https://maps.google.co.jp のだったり古い情報しかでてこない。 2018年7月時点では↑が正しい。

{address}は住所で、URLエスケープした住所。PHPでやるならurlencodehttp_build_queryで組み立てる。

URL Encoding  |  Maps URLs  |  Google Developers

function getGoogleMapUrl(string $address): string
{
	$query = http_build_query(['api' => 1, 'query' => $address]);

	return 'https://www.google.com/maps/search/?' . $query;
}