TL;DR
https://www.google.com/maps/search/?api=1&query={address}
読め > Developer Guide | Maps URLs | Google Developers
なんか、ググるとURLが https://maps.google.co.jp のだったり古い情報しかでてこない。
2018年7月時点では↑が正しい。
{address}は住所で、URLエスケープした住所。PHPでやるならurlencodeかhttp_build_queryで組み立てる。
URL Encoding | Maps URLs | Google Developers
function getGoogleMapUrl(string $address): string
{
$query = http_build_query(['api' => 1, 'query' => $address]);
return 'https://www.google.com/maps/search/?' . $query;
}